A composição básica e as características dos robôs tradicionais de seis eixos

TradicionalRobôs do Eixosão compostos principalmente de componentes estruturais do corpo, redutores, servo motores, controladores, etc.

Principais componentes estruturais

O corpo de um robô industrial consiste em uma base de máquina rotativa, um braço grande, um braço pequeno e outras peças, e é a estrutura mecânica mais direta fora do robô. Os componentes estruturais do corpo do robô incluem vários materiais, como ferro fundido, aço fundido, alumínio fundido e aço estrutural.

Redutor

O redutor é usado para suportar a carga de diversas juntas do robô. A saída de alta-velocidade e baixo torque do motor é convertida em baixa-velocidade e alto torque através do redutor, aumentando assim o torque de saída de cada eixo do robô e permitindo que ele suporte cargas maiores. Os robôs têm altos requisitos para redutores, que exigem pequeno volume, pequena massa, alta taxa de redução, alta precisão e resistência ao impacto.

Atualmente existem dois tipos principais de redutores amplamente utilizados em robôs multiarticulares: redutores RV e redutores harmônicos. Os redutores RV são geralmente colocados em posições de carga pesada, como lança e ombros, devido à sua maior rigidez e precisão rotacional; O redutor harmônico é colocado no antebraço e no pulso.

Dirija cointroduçãoeu sistema

O sistema de controle de acionamento é usado principalmente para controlar o movimento do robô de acordo com os parâmetros de movimento definidos. Inclui principalmente servo drivers, servo motores e controladores.

(1) Os servo motores são usados ​​​​principalmente para acionar as juntas de robôs, exigindo máxima relação potência-massa e relação torque-inércia, alto torque de partida, baixa inércia e uma ampla e suave faixa de velocidade;

(2) Um servo driver é um dispositivo que aciona o movimento de um servo motor. De acordo com as instruções do controlador, o servo driver fornece ao servo motor a corrente correspondente para garantir que o servo motor se mova de acordo com a velocidade de movimento, aceleração, posição de operação e outras condições necessárias, garantindo assim que o movimento do braço robótico atenda aos requisitos definidos.

(3) O controlador pode definir manualmente seus parâmetros internos para obter várias funções, como controle de posição, controle de velocidade e controle de torque do robô.

Os robôs industriais tradicionais de seis eixos geralmente têm seis graus de liberdade, incluindo rotação (eixo S-), braço inferior (eixo L-), braço superior (eixo U-), rotação do pulso (eixo R-), balanço do pulso (eixo B-) e rotação do pulso (eixo T-). Sintetize 6 juntas para obter um movimento de 6-graus-de liberdade no final.

Eixo1: O primeiro eixo é a parte que conecta a base, suportando o peso de todo o robô e a rotação esquerda e direita da base;

Eixo2: controla o movimento para frente e para trás do braço do robô;

Eixo3: controla o balanço para frente e para trás do braço do robô;

Axis4: controla a rotação do braço do robô;

Eixo5: controla e ajusta a rotação do pulso do braço robótico, geralmente permitindo a inversão do produto após a preensão;

Eixo6: utilizado para a função de rotação da peça de fixação final, que pode posicionar o produto com mais precisão.

De acordo com diferentes cenários de aplicação, a parte do pulso também possui diferentes métodos de projeto estrutural. B (dobrar) representa uma estrutura curva e R (revolver) representa uma estrutura rotativa.